Er war wissenschaftlicher Assistent an der TU München und machte 1968 seine Promotion zum Dr. rer. nat. In seiner siebenjährigen Tätigkeit am Forschungsinstitut des Deutschen Museums war er u.a. für die Planung und Betreuung von Ausstellungen verantwortlich. Er lehrte an der TU München, der Universität Stuttgart und an der Universität Kassel (Hon.-Prof. für Physik- und Wissenschaftsgeschichte). 1975-2005 (Sammlungs-)Leiter des Astronomisch-Physikalischen Kabinetts am Hessischen Landesmuseum der Staatlichen Kunstsammlungen Kassel und der Abteilung für Technikgeschichte. Mackensen ist Gründungsleiter des Museums für Astronomie und Technikgeschichte der Staatlichen Museen Kassel und Honorar-Professor für Physik- und Wissenschaftsgeschichte an der Universität Kassel sowie 1. Vorsitzender der Kasseler Goethe-Gesellschaft. Zahlreiche Veröffentlichungen zur Kultur-, Wissenschafts- und Technikgeschichte.

Werke:
Kassel Lexikon
Leben in Kassel